UPDATE planis SET rafp=(suelbt*(select all b.afpporcen from empleados a, afp b,planis c WHERE ALLTRIM(a.idempleado)=ALLTRIM(c.codemple) AND a.afp=b.afpcod)/100)
el sub select que tienes ahi no te retorna un solo registro sino que te retorna un listado
y el el update no has espesificado a quin le cambiar el RAFP si te das cuenta solo tiene un where para el sub-selec y no existe un where para el update
UPDATE planis SET rafp=(suelbt * (select all b.afpporcen from empleados a, afp b,planis c WHERE ALLTRIM(a.idempleado)=ALLTRIM(c.codemple) AND a.afp=b.afpcod)/100)
una opcion podria ser esta
UPDATE empleado SET rafp = sualdo * (select porcentaje/100 from afp WHERE afp_id = x_idempleado) WHERE empleado_id = x_idempleado
donde x_idempleado tiene que ser una variable
no se se me doy a entender....